Diseño de un sistema de clasificación por calibre de mango Kent utilizando visión artificial a través de un brazo robótico IRB 1200-7/0.7 con gripper blando en la región de Piura Perú

Abstract

Perú sobresale en agroexportación, especialmente de mango en la región de Piura, donde se enfrenta el reto de modernizar los procesos de selección y calibración de frutas. La dependencia de métodos manuales muestra deficiencias en el proceso de calibrado, lo que ocasiona pérdidas significativas por mala elección e indebida manipulación del mango. El presente trabajo presenta el diseño de un sistema automatizado que permita mejorar el proceso de clasificación del mango por calibre a través de un conjunto de técnicas de procesamiento morfológico de imágenes capturadas del mango. El sistema está compuesto por un gripper blando implementado y adaptado para el brazo robótico IRB 1200-7/0.7 que realiza la clasificación de mangos. El gripper blando demostró ser efectivo para manipular mangos de diversos tamaños, proporcionando un agarre seguro. La captura de imagen permitió calcular el peso con precisión, facilitando un proceso automatizado y coordinado de selección y clasificación en el flujo de trabajo del brazo robótico.

Peru excels in agro-exports, especially of mangoes in the Piura region, where it faces the challenge of modernizing the processes of selection and calibration of fruits. The reliance on manual methods shows deficiencies in the calibration process, resulting in significant losses due to poor choice and improper handling of the mango. The present work presents the design of an automated system that allows to improve the process of classification of the mango by caliber through a set of morphological processing techniques of images captured from the mango. The system is composed of a soft gripper implemented and adapted for the IRB 1200-7/0.7 robotic arm that performs mango sorting. The soft gripper proved to be effective in handling mangoes of many sizes, providing a secure grip. Image capture allowed weight to be calculated accurately, facilitating an automated and coordinated selection and sorting process in the robotic arm's workflow.