Mejora de prótesis de mano completa para pacientes de amputación trans-radial y desarticulado de muñeca

Abstract

En el presente trabajo de suficiencia profesional, se describe el diseño y desarrollo de una prótesis de mano completa para personas que presenten una amputación trans-radial o de desarticulado de muñeca. El proyecto presentado, sensa las señales electromiográficas que presenta el paciente con la amputación por medio de electrodos superficiales. Seguidamente pasa a una etapa de amplificación y filtrado con el fin de obtener un mejor rango de valores y eliminar el ruido presente. Posteriormente pasa por una etapa de procesamiento gracias a un módulo de desarrollo basado en el ESP32 y este activa los motorreductores que accionan las falanges de la prótesis. Así mismo, se presenta un diseño mecánico en aluminio basado en el uso de tornillo sin fin para el movimiento de los dedos. Todo esto se encuentra acoplado en una prótesis de PLA+ que integra los diferentes componentes electrónicos. Finalmente, se obtiene un producto ligero que ayuda a los pacientes con amputación trans-radial a realizar una gran cantidad de movimientos cotidianos y mejorar así su calidad de vida.

In this work of professional sufficiency, describes the design and development of a complete hand prosthesis for people who present a trans-radial amputation or disarticulated wrist amputation. The project presented, senses the electromyographic signals presented by the patient with the amputation by means of surface electrodes. Immediately afterwards, it goes through an amplification and filtering stage in order to obtain a better range of values and eliminate the noise present. After that, it goes through a processing stage thanks to a development module based on the ESP32 and this activates the geared motors that drive the phalanges of the prosthesis. Likewise, we present a mechanical design in aluminium based on the use of a worm screw for the movement of the fingers. All this is coupled to a PLA+ prosthesis that integrates the different electronic components. The final result is a lightweight product that helps patients with trans-radial amputation to perform a large number of everyday movements and thus improve their quality of life.